Первая зарегистрированная в Англии гонка была проведена в, октябре 1661 г. между яхтами короля Карла II и герцога Йоркского. Она проходила по реке Темзе от Гринвича до Грейвсенда и обратно, приз составлял 100 фунтов. Король проиграл на первом этапе, но выиграл на обратном пути.
Первая зарегистрированная регата парусных яхт, организованная клубом, проводилась на юго-западе Ирландии в 1720 г. Водным клубом гавани Корка. Несколько позже, в 1749 г., небольшой флот гоночных яхт на реке Темзе был назван Камберлендским флотом по имени его патрона герцога Камберлендского. Флот состоял из небольших открытых гафельных тендеров, неуклюжих для своего размера и имевших большой киль. Этот небольшой клуб был поглощен Королевским Темзинским яхт-клубом в 1831 г. Гонки яхт к этому году уже утвердились в Британии. Однако в XVIII в. интерес к парусному спорту искусственно ограничивался, так что, когда доктор Джонсон предложил «тому, кто ходит в море только ради удовольствия, убираться к черту», подавляющее большинство поддержало его. До конца XIX в. парусный спорт оставался делом исключительно богатых людей.
Парусный спорт впервые приобрел оттенок престижности, который и сейчас окружает его, в закрытых водах Те-Солента у южных берегов Англии. Для тех, кто мог построить собственную яхту, открывалась возможность участвовать в гонках. В парусном спорте, так же как и ранее в конном спорте, был найден способ сочетания удовольствия, престижа и дене г. В 1815 г. был образован яхт-клуб в Каусе — аристократическое заведение, позже (в 1833 г.) преобразованное в знаменитый теперь клуб Королевской яхтенной эскадры. Этот клуб стал организатором яхтенных гонок, носящих его имя, а Те-Солент сохранил положение одного из самых важных яхтенных центров мира.
Гонки яхт развивались повсеместно и в Европе, и в Северной Америке. В 1835 г. в Америке была проведена первая
неофициальная гонка вокруг мыса Код между капитанами двух шхун. Нью-Йоркский яхт-клуб был основан в 1844 г. и провел свою первую регату в 1845 г. Во Франции после первой регаты, состоявшейся в 1839 г., организовали Гоночный союз Гавра.
Первые гоночные яхты имели гафельное вооружение. В основном это были гафельные тендеры, хотя американцы склонялись в пользу гафельной шхуны. В начале XX в. обводы корпуса и форма паруса яхт были заимствованы у торговых и военных судов, но различные требования правил гонок заставили проектировщиков яхт отклониться от общепринятых критериев.
Возникновение парусного спорта в России связано с именем Петра I. Испытывая большую нужду в хорошо обученных матросах и офицерах для молодого русского флота, Петр I использовал для подготовки моряков малые суда. В 1713 Петр I учредил в Петербурге «Потомственный Невский флот» — прообраз всех современных яхт-клубов. Первый официальный русским яхт-клуб был основан в 1846, в его члены принимались только дворяне. В марте 1912 был создан Российский парусный гоночный союз, получивший право на участие в олимпийских гонках в Стокгольме. Одна из пяти русских яхт завоевала на Олимпиаде бронзовую медаль.
После второй мировой войны парусный спорт как средство активного отдыха получил распространение почти во всем мире: в Америке, Европе, Австралии — повсюду, где парусные лодки частных владельцев принимали участие в различных видах состязании. Однако с развитием парусного спорта резко сократилось количество разнообразных типов и видов парусных лодок. В портах развитых стран практически исчезли старые рабочие суда — родоначальники современных парусных лодок.
